助力機械手也叫氣動平衡吊，是機械技術領域中得到廣泛實際應用，那么助力機械手氣動平衡吊的設計要求有哪些呢?

　　1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕

　　手臂的剛性直接影響到助力機械手氣動平衡吊抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在使用中扭轉變形，產生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，助力機械手一般都采用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動力。

氣動平衡吊助力機械手的設計要求有哪些

　　2、手臂的運動速度要適當，慣性要小

　　助力機械手氣動平衡吊的運動速度一般是根據產品的生產節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

　　3、手臂動作要靈活

　　氣動平衡吊助力機械手的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對于懸臂式的助力機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。

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